Le premier jouet en peluche était un éléphant en feutre vendu à l'origine comme coussin à épingles, créé par la société allemande Steiff en 1880. Steiff a utilisé une technologie nouvellement développée pour fabriquer des tissus d'ameublement pour fabriquer ses jouets en peluche. En 1892, l'Ithaca Kitty est devenu l'un des premiers jouets en peluche produits en série aux États-Unis, vendu sous le nom de motif imprimé « The Tabby Cat » sur mousseline par Arnold Print Works.

Les singes chaussettes faits maison font partie de la culture américaine et canadienne depuis la Grande Dépression.
L’industrie du jouet s’est considérablement développée au début du XXe siècle. En 1903, Richard Steiff a conçu un ours en peluche doux qui différait des poupées de chiffon traditionnelles précédentes car il était fait de tissu pelucheux semblable à de la fourrure. Au même moment, aux États-Unis, Morris Michtom crée le premier ours en peluche en s'inspirant d'un dessin du président « Teddy » Roosevelt avec un ourson. En 1903, le personnage de Pierre Lapin de l'auteure anglaise Beatrix Potter fut le premier personnage de fiction à être transformé en peluche brevetée. La popularité des jouets en peluche a augmenté, avec la création de nombreux fabricants en Allemagne, au Royaume-Uni et aux États-Unis. De nombreuses personnes fabriquent également leurs propres jouets en peluche. Par exemple, les singes chaussettes sont nés lorsque les parents ont transformé de vieilles chaussettes en jouets pendant la Grande Dépression.

En 1921, AA Milne achète un jouet en peluche au grand magasin Harrods de Londres pour son fils Christopher Robin, un jouet qui inspirera plus tard la création de Winnie l'ourson par l'auteur. Les peluches de Paddington Bear, un personnage créé par Michael Bond, ont été produites pour la première fois par la famille de Jeremy Clarkson en 1972, la famille ayant finalement vendu les droits à Hamleys, basé à Londres, le plus ancien magasin de jouets au monde. Des gammes d'animaux en peluche plus récentes ont été créées autour de concepts uniques, comme Uglydoll, introduit en 2001, avec un certain nombre de personnages reconnaissables et un style global.

Les peluches modernes du Japon sont connues pour leurs styles kawaii, généralement considérés comme (au moins globalement) à commencer par Hello Kitty de Sanrio, avec de nombreux personnages populaires des médias populaires comme Pikachu et Évoli de Pokémon, et des personnages de la société de papeterie San-X, notamment Rilakkuma et les personnages de Sumikko Gurashi. Il existe également une tendance selon laquelle les peluches japonaises ont la forme d'un mochi.